중국에서 진나라가 무너지고 한나라가 서는 혼란기에 많은 사람이 고조선으로 넘어왔다. 그중 위만은 무리 1천여 명을 이끌고 와 준왕의 신임을 얻어 서쪽 변경을 지키다가, 기원전 194년경 세력을 키워 준왕을 몰아내고 왕이 되었다. 쫓겨난 준왕은 남쪽 한(韓)의 땅으로 갔다고 전한다.
위만이 올 때 상투를 틀고 조선 사람의 옷을 입었다는 기록, 나라 이름을 그대로 조선이라 한 점 등을 근거로, 학계에서는 위만을 고조선 계통 사람으로 보기도 한다. 이 시기를 흔히 위만 조선이라 부른다.
위만 조선은 철기 문화를 본격적으로 받아들여 군사력을 키웠고, 주변의 진번·임둔 같은 세력을 복속시켰다. 또 한반도 남쪽의 진국과 중국 한나라 사이에서 교역을 중개하며 이익을 챙겼다. 이것이 한나라와 갈등을 빚는 원인이 되었다.