조선은 청에 정기적으로 사신을 보냈는데, 이를 연행사라 한다. 사신단은 베이징의 서점가 유리창에서 책을 사고, 서양 선교사가 전한 천문·역법·지도 지식을 접했다. 조선 사람들에게 연행은 바깥세상을 보는 거의 유일한 창이었다.
박지원은 1780년 사신단을 따라 베이징과 청 황제의 여름 궁전이 있는 열하까지 다녀와 『열하일기』를 썼다. 그는 수레와 배를 쓰고 상공업을 일으켜야 백성이 잘살 수 있다고 했고, 『양반전』·『허생전』 같은 소설로 양반의 위선을 꼬집었다.
박제가는 『북학의』(1778)에서 소비를 우물물에 빗대어, 물을 퍼 써야 새 물이 고이듯 물건을 써야 생산도 늘어난다고 했다. 이들처럼 오랑캐라 낮춰 보던 청의 문물도 배워야 한다고 한 학자들을 북학파라 부른다. 홍대용은 땅이 돈다는 지전설을 주장하기도 했다.