임진왜란이 끝나고 일본에 새로 들어선 에도 막부가 국교 회복을 원하자, 조선은 1607년부터 사절단을 보냈다. 조선 국왕이 일본의 쇼군에게 보낸 이 공식 외교 사절을 통신사라 한다. 1811년까지 모두 12차례였다.
한 번에 300~500명에 이르는 사절단은 한양을 떠나 부산에서 배를 타고 쓰시마를 거쳐 오사카에 닿은 뒤, 육로로 에도(지금의 도쿄)까지 갔다. 왕복에 반년 넘게 걸리기도 했다. 가는 곳마다 일본 학자와 문인들이 몰려와 시와 글씨를 청했다.
통신사는 두 나라가 전쟁 없이 200여 년 동안 교류한 상징이다. 평소의 무역과 연락은 쓰시마를 통해 부산 왜관에서 이루어졌다. 마지막 1811년 사절은 비용 문제 등으로 쓰시마까지만 갔다. 통신사 관련 기록은 2017년 한·일 민간 단체가 함께 신청해 유네스코 세계기록유산이 되었다.