임진왜란으로 명의 감시가 느슨해진 틈에 건주 여진의 누르하치가 여러 부족을 통합했다. 그는 군사와 행정을 겸하는 팔기(여덟 깃발) 조직을 만들고, 1616년 후금을 세웠다. 1619년 사르후 전투에서 명과 조선의 연합군을 크게 물리쳤다.
조선의 광해군은 명과 후금 사이에서 신중한 외교를 폈지만, 인조반정(1623) 뒤 조선이 명을 가까이하자 후금은 1627년 조선을 침략했다(정묘호란). 누르하치의 아들 홍타이지는 1635년 민족 이름을 ‘만주’로, 1636년 나라 이름을 청으로 바꾸고 황제가 되었다.
1636년 겨울 청은 조선이 군신 관계를 거부하자 다시 쳐들어왔다(병자호란). 인조는 남한산성에서 버티다 1637년 초 삼전도에서 항복했다. 조선은 청을 섬기게 되었고, 왕자들과 많은 백성이 포로로 끌려갔다. 자세한 이야기는 ‘조선 건국과 두 번의 전란’ 주제에서 다룬다.