사람과 침팬지는 아주 먼 옛날 같은 조상에서 나왔다. 유전자와 화석 연구에 따르면 두 갈래가 나뉜 때는 대략 700만~600만 년 전으로 추정된다. 이 무렵의 화석은 모두 아프리카에서 나왔다.
가장 오래된 후보 가운데 하나는 2001년 차드의 사막에서 발견된 사헬란트로푸스 차덴시스(별명 ‘투마이’)이다. 머리뼈 아래쪽 구멍(척수가 지나는 곳)의 위치를 보면 몸을 곧게 세웠을 가능성이 있다. 다만 두 발로 걸었는지는 학자들 사이에 논쟁이 이어지고 있다.
이후 에티오피아에서 나온 아르디피테쿠스(약 440만 년 전) 같은 화석은 나무 위 생활과 땅 위 두 발 걷기를 함께 했던 모습을 보여 준다. 처음부터 완벽하게 서서 걸은 것이 아니라 오랜 시간에 걸쳐 조금씩 바뀌었던 것이다.