고려 때 김부식이 펴낸 『삼국사기』에 따르면, 진한의 사로국에서 박혁거세가 기원전 57년 신라를 세웠다. 고구려는 부여에서 내려온 주몽이 기원전 37년 졸본에서, 백제는 주몽의 아들이라 전하는 온조가 기원전 18년 한강 가의 위례성에서 세웠다.
백제 왕실은 자신들이 고구려와 같은 부여 계통이라고 여겼다. 서울 석촌동의 돌무지무덤이 고구려 무덤과 닮은 점은 이런 연결을 뒷받침하는 자료로 꼽힌다.
다만 처음에는 세 나라 모두 작은 나라들의 연맹에 가까웠다. 고구려는 1~2세기, 백제는 3세기 고이왕 무렵, 신라는 4세기 내물왕 무렵에 왕권이 강해지며 본격적인 고대 국가로 자랐다고 보는 것이 일반적이다. 『삼국사기』의 건국 순서와 연대도 그대로 받아들이기보다 여러 자료와 함께 따져 보아야 한다는 견해가 많다.