카이사르 암살 뒤 그의 양아들 옥타비아누스는 안토니우스 등과 손잡고 암살자들을 물리쳤다. 이어 안토니우스와 맞서, 기원전 31년 악티움 해전에서 안토니우스·클레오파트라를 꺾고 이집트까지 손에 넣었다.
기원전 27년 원로원은 그에게 ‘존엄한 자’라는 뜻의 아우구스투스 칭호를 주었다. 그는 공화정의 제도와 겉모습을 남겨 둔 채 자신을 ‘제1시민(프린켑스)’이라 부르며 군대·속주·재정의 실권을 쥐었다. 역사가들은 이때부터를 로마 제국(제정)으로 본다. 그는 기원후 14년 죽을 때까지 40년 넘게 다스렸다.
아우구스투스부터 마르쿠스 아우렐리우스 황제가 죽은 180년까지 약 200년 동안 지중해 세계는 큰 전쟁 없이 비교적 평화로웠다. 이를 팍스 로마나(로마의 평화)라 부른다. 안전해진 바닷길과 도로를 따라 무역이 늘고 도시가 번성했다. 다만 국경에서는 전쟁이 계속되었고, 기원후 9년 게르마니아의 토이토부르크 숲에서는 로마군 3개 군단이 전멸하기도 했다.